舵机带来温和的处理

在它之前的设计中，这个托盘装载机也是一个四轴机器，但它都是机械驱动的。我们重新设计了它，并加入了伺服和集成运动系统，以降低成本和维护，并提高可靠性。”

这是博世包装技术的产品经理杰夫杰克逊总结了该公司的控制包装背后的主要原理，现在使用在其托盘装载系统，用于装载液体填充的药物瓶到托盘。与之前的非伺服设计相比，机器的运行速度提高了25%，达到400/min，现在机器的四个运动轴都依赖于博世力士乐的四个MKD数字伺服电机。一排托盘的进给是一轴，小瓶取放装置的垂直和水平运动是第二轴和第三轴，小瓶托盘的分度是第四轴。

同样重要的是，所有这些动作都要小心谨慎地处理。如果一个小药瓶的液体成分溅到边上，大多数制药公司的质量控制部门会认为这个小药瓶是次品。杰克逊说，伺服驱动系统提供的温和的加速和减速在这方面有很大的帮助。

博世力士乐PPC控制器处理完整的机器控制，包括逻辑、运动和I/O。控制器得到了四个博世力士乐Ecodrive智能伺服驱动器的大量帮助，每个伺服电机一个。

“因为驱动器是智能的，你不需要负担PPC控制器的任务，告诉伺服电机所有的事情，他们必须做，”杰克逊说。“他们从驱动器中获取所需的信息。这节省了控制器的处理时间和整体能力，因为它需要执行的算法和计算更少。”

伺服电机处理拾取和放置机器人的垂直轴使用两个博世力士乐滚珠丝杠给它所需的传动比。但其他三家使用博世力士乐的行星齿轮箱。杰克逊说:“当齿轮箱连接到电机上时，如果你需要缓慢的运动，电机仍然可以以舒适的速度运行，而齿轮箱则提供低速所需的传动比。”

Jackson说，集成的PPC控制器——逻辑、运动、I/ o——使得机器的建造成本更低，因为不需要单独的控制器。使用由Xycom Automation提供的Pro-Face挂件式人机界面屏幕是另一个节省成本的方法。

杰克逊说:“之前的型号也有一个HMI屏幕，但它通常被放置在客户需要的任何地方。”“这意味着定制工程、额外的时间和额外的成本。通过这种悬挂式的方法，我们可以为所有人制造相同的标准机器。”

Pro-Face人机界面屏幕通过串行数据通信与博世力士乐PPC控制器连接。这里部署的其他通信协议是行业标准SERCOS，用作运动控制网络。