基于以太网的运动热实时

例如，SERCOS III(串行实时控制系统)绕过了TCP/IP协议。但供应商博世力士乐(Bosch Rexroth Corp.)负责技术的副总裁希巴德(Scott Hibbard)解释说，该系统可以提供实时动态数据。www.boschrexrothus.com)电气驱动和控制部门，Hoffman Estates，伊利诺伊州硬实时是指必须在指定时间内完成的时间紧迫的任务。

“SERCOS III的独特之处在于，如果一个系统能够容忍超过1微秒的抖动(信号的闪烁或波动)，那么就可以用现成的硬件来支持该规范，”Hibbard补充道。“这意味着它可以用于‘性能较低’的应用，如点对点运动或I/O(输入/输出)控制。”

在配置和诊断方面，ProfiNet使用TCP/IP协议，亚利桑那州斯科茨代尔市的副主任Carl Henning说。基于Profibus的贸易组织(www.us.profinet.com)．但是当涉及到实时数据时，TCP/IP就被绕过了。他指出，ProfiNet运动控制应用程序对TCP/IP通信是开放的，研究表明，通过TCP/IP传输实时数据需要280微秒，但ProfiNet绕过这些层只需要40微秒。

可预测的行为

不过，如果时机不重要，它也会使用TCP/IP协议。www.baldor.comPowerlink的最佳用途是在托管网络中实现确定性或可预测的行为。但是Powerlink设备也可以像传统的TCP/IP设备一样工作，完全符合电气和电子工程师学会IEEE 802.3标准，该标准包括10mbps以太网、100mbps快速以太网、千兆以太网和10gb以太网。由于Powerlink是一个基于软件的解决方案，使用的是标准的硬件设备，“它将使用千兆以太网设备，”他补充说，并预测这一功能将在EMO汉诺威2007年9月在德国汉诺威举行的大型贸易博览会上展示。

在100微秒内与100轴实时通信的是贝克霍夫自动化有限公司(www.beckoff.com) EtherCat现场总线，没有IP地址或物理地址交换机。该总线还可以每10微秒发送数据包，Rob Rawlyk解释说，他是贝克霍夫自动化有限责任公司的应用和工程经理。使用EtherCat，总线系统中的每个设备都读取一个传出的数据包。他解释说，如果数据包被破坏了，这种循环冗余检查允许最终用户明确地定位问题区域。

来自开放DeviceNet供应商协会(ODVA，www.odva.com)是CIP Motion，通用工业协议(CIP)的扩展，它提供支持运动伺服驱动器和每赫兹电压的服务，Steve说
Zuponcic是ODVA的CIP分销运动联合特殊利益集团主席，同时也是供应商罗克韦尔自动化公司的商业工程经理。www.rockwellautomation.com)，位于俄亥俄州的梅菲尔德高地。

注意到ODVA“没有对标准OSI(模型的7层)做任何破坏”，他解释说，该组织没有像已经做过的那样尝试分割传统的运动控制模型。相反，它改变了这种模式。“我们说，‘我们只需要知道现在是什么时间，’”Zuponcic回忆道。“我们可以让电线上的驱动器和控制器在很大程度上理解它在+/-100纳秒内的时间。”

c . Kenna阿摩司ckamosjr@earthlink.net，是一个自动化的世界特约编辑。