当然，事实上，莫特利是发那科机器人美国公司北美分销的客户经理，该公司位于密歇根州罗切斯特山。这无疑影响了他的偏好。他不否认。不过，他为自己喜欢的机器人类型提出了充分的理由，值得一听。
首先，让我们退一步。Delta是由瑞士洛桑联邦理工学院的教授Raymond Clavel在20世纪80年代初发明的。它将三个平行四边形安装在底座上，允许输出链接保持与输入链接的固定方向。所述三个支腿围绕第四个伸缩支腿组织，该伸缩支腿将旋转运动从安装在底座上的电机传输到末端执行器。因为它们的腿是铰接的，并且在移动时具有蛛形纲的角度，所以它们在业内被非正式地称为蜘蛛。
1987年，瑞士德莫雷克斯公司(Demaurex SA)购买了Delta机器人的许可证，并开始为包装行业生产它们。它们很快在糖果或巧克力棒等轻负荷物体(重达1公斤或2.2磅)的高速拾取和放置中流行起来，因为它们是除了SCARAs(选择性顺从关节机器人臂)之外唯一可用于该市场的高速机器人。根据莫特利的说法，速度通常在每分钟90到150个周期之间，一个周期被定义为挑选一个物体，将其上升25毫米(毫米)，移动300毫米，降低25毫米以放置物体，然后以相同的模式返回以挑选下一个物体。由于其设计，Delta机器人安装在工作区域上方，通常在1米的圆柱形工作空间内工作。
1999年，ABB柔性自动化紧随其后，生产了其FlexPicker delta型机器人。在21世纪，这一潮流成为了一股洪流，特别是当包装设备原始设备制造商(oem)开始将这些快速、低成本的机器人纳入他们的机器和工作单元时。他们的受欢迎程度丝毫没有减弱的迹象。
三角洲不该做的事
但故事还有另一面。莫特利指出，德尔塔式机器人设计的一个限制是处理更重的有效载荷，随着重量的增加，速度会下降。此外，由于手腕轴上的力矩和惯性限制，很难处理更长或更大的产品。然而，对于关节机器人，一个更强大的电机通过直接驱动来驱动手腕。这允许处理更大更重的产品，如冷冻食品或冰淇淋盒。
他坚持认为，对食品安全的日益关注可能会导致一些公司重新考虑德尔塔机器人在食品处理方面的应用。由于德尔塔只能安装在工作区域的正上方，任何碎片或污染只有一个方向，向下走向输送机。此外，由于其设计风格，德尔塔机器人通常具有用于真空夹持器或电线的外部软管。
根据莫特利的说法，德尔塔机器人在食物方面最明显的设计缺陷之一是手臂关节处的外部弹簧。莫特利说:“我想说，一个膨胀的弹簧可以收集污染物，然后收缩并隐藏它们，这不利于清洁性和可检查性，这是卫生设计的两个关键指标。”与Delta的设计相反，铰接式机器人可以安装在基座上、墙壁上或地板上，这样只有纤细的手臂伸入食品环境，大大降低了污染的可能性。此外，还有线路维护的问题。莫特利说，由于德尔塔的头顶设计，总有可能油脂滴到采摘区域。
相信吗?也许不是，但技术进步在一定程度上依赖于理性的讨论和辩论，莫特利的评论当然属于这个范畴。
相关特征-视觉辅助机器人，一种使能技术的包装
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