机器人技术，嵌入式PC使这个手柄涂抹器滴答

“狗骨”式搬运手柄由一对视觉引导机器人以每分钟60箱的速度操作，全部由一台工业PC控制。

帕特雷诺名誉副主编

2010年3月5日

机械手手柄(上图)有一个嵌入式工业PC作为它的控制器。速度可达每分钟60箱

PakTech（www.paktech-opi.com)已经转向机器人解决方案发那科（www.fanucrobotics.com)，将一台每分钟可操作60箱的机器带进其手提式涂抹器系列。与许多包装中的机器人应用一样，这一应用依赖于机器视觉系统来传达要处理的瓶子所在箱子的确切位置。视觉系统来自索尼（www.sony.com）.

PakTech运营总监丹•舒克(Dan Shook)表示:“发那科推荐了索尼(Sony)相机，我们选择了它，部分原因是它视野开阔。”“我们捕捉数字图像的空间仅在传送带上方约三英尺或三英尺半的地方，所以为了获得良好的图像进行分析，我们需要这样的广角。”PakTech手柄涂抹器的控制由一个Beckhoff（www.beckhoff.comCX1020嵌入式工业PC。

舒克说，这是PakTech首次使用机器人技术。“我们曾经在一个系统上使用线性执行器，你可能会称之为‘机器人’，但实际上更像是一个拾取和放置系统。速度有限，因为这是一种间歇性运动的解决方案，”舒克说。“我们尝试了一些可以让我们持续运动的选择，但价格开始达到一个谁会买的地步?”通过将发那科机器人集成到他们的机器中，连续运动和经济实惠都是可以实现的。

舒克表示:“倍福控制器的一个主要好处是，我们可以构建自己的HMI应用程序，包括为客户提供远程协助功能。”他指出，人机界面面板也来自倍福。

PakTech系统上的两个机器人作为一个标签组运行，上游机器人作为主机器人，下游机器人作为从机器人。当一个箱子从索尼相机的视野下经过时，每隔几次编码器脉冲计数，相机就会拍一张照片。这些数据被用来标记箱子的位置和方向。数据在整个网络中共享，由于机器人在网络上，它们也知道每个箱子的位置和方向。然后就是沿着直线追踪那个位置的问题了。如果上游机器人被占用，无法处理某个案件，下游机器人“知道”这一点，并将应用处理，因为两个机器人通过EtherCat网络共享信息。

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PakTech
www.paktech-opi.com

发那科
www.fanucrobotics.com

索尼
www.sony.com

Beckhoff
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