机器人在45 / min时准确地放置箱盖

作为可口可乐PET预成型的供应商，Western Container安装了一个盖放置单元，该单元具有一个六轴机器人，可靠而准确地挑选和放置盖子到可重复使用的手提袋。

2021年8月19日

总部位于德克萨斯州的糖地，西方集装箱公司has been a manufacturer of blow-molded PET bottles and injection-molded PET preforms for the Coca-Cola bottling system since 1979. The company operates four manufacturing plants throughout the U.S.—in Tolleson, Ariz., Hattiesburg, Miss., Fife, Wash., and Houston—producing 6 billion units per year.

西部集装箱工程和制造系统总监Darrel Smith，为本公司处理资本采购和机器设计和安装，是一个强大的倡导者，用于自动化植物内的过程。Shares Smith，每个西部集装箱的植物都利用激光引导车辆（LGV）以及其他机器人系统。

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史密斯说，尽管自动化在一定程度上是对一直吃紧的劳动力市场的回应，但这并不是主要原因。他解释说:“业务的总成本是实现自动化的驱动力。”“这是一种更高效、更有成效的经营方式。”

在2019年初，西部集装箱踏上了一个项目，轻型货车添加到其哈蒂斯堡工厂。然而，它的手工操作这意味着一个必须自动从轻型货车的路径中删除操作。该任务涉及将盖可重用塑料垃圾桶顶部，从奥比斯以速度保持成品预制件，速度为1,000张票。

可重复使用的箱子占据一堆宠物预制件，在某些情况下需要在盖子可以放置之前水平。虽然史密斯过去曾与其他机器人集成商合作，但他伸出了更加当地的运营，DePeuter包装解决方案（DPPS）为盖盖过程的自动化提供指导。史密斯对这个系统有几个要求。其一是它需要能够达到每小时45个垃圾箱的速度。其次，它必须能够处理塑料盖，重12磅，尺寸为40 × 48英寸。，并在不使用复杂的视觉系统的情况下，将它们摆放成方形，然后放在手提包的顶部。史密斯解释说:“盖子可能在堆叠上偏离了一条直线，例如，半英寸，所以你必须把盖子放到一个零点，然后才能把它放到垃圾桶上。”“否则，你会让它在负载上歪斜半英寸。”

最终要求是可靠性。“一旦我们投入系统，就不再是一个站在该地区的人，”史密斯说。“所以它必须能够奔跑。”

为了解决这些要求，Depeuter设计了一个配备的细胞yaskawa.GP35L六轴通用机器人，具有35公斤的有效载荷，2538毫米的水平延伸和4449毫米的垂直延伸。它还提供细胞的传送带，保护和plc。

盖由LGV送到单元，之后depeuter设计的系统控制它们，将堆栈索引到单元中。当盖子准备放在手提袋上时，如果盖子偏离中心，它就会被置于重力夹具中，在那里它会掉落到一个零点，之后它会被机器人重新拾起。垃圾桶就位后，手臂末端工具(EOAT)将垃圾桶内的预制件堆擦平，并将盖子盖在垃圾桶顶部。一旦盖子被放置，箱子就被传送带带出细胞。

机器人配备了定制设计的o oat来拿起沉重的塑料盖子并擦拭箱的内容。为了执行拿起重塑胶盖子和擦拭仓的内容的任务，机器人配备有EOAT定制设计由DePeuter。正如Smith解释，机器人拾取和地点使用一系列的真空垫盖，而附连到EOAT的塑料板是负责擦拭桩。“机器人运行的一系列动作，实际上水平预制件的桩，在不同的方向发展，”他说。

然而，并非所有的信息仓具有需要练级的内容。这取决于预制件的尺寸/数量范围内，以及是否仓连得盖，因为一些预成型体装在箱中袋，按客户的要求，消除了对盖的需要。“另一个好处是DePeuter所做的就是他们所做的HMI画面非常人性化的，”史密斯说。“因此，我们可以更改的过程很容易。我们建立了所有在前端，它完美地工作了。”

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每个垃圾箱都标有条形码，条形码包含有关容器内部的内容的信息。当bin进入细胞时，a基恩士相机拍摄条形码，在这之后询问条形码数据，其用于确定应用于该仓运行的节目的图象。“这岂不是把盖子就可以了？这岂不是消灭它？它提出了一个盖子上并没有擦？这只是一系列的程序可以运行基于条形码，”史密斯说。

由于该系统被安装在哈蒂斯堡工厂在2019年十月，史密斯说，这已经超过了他的预期在性能和可靠性，每年放置超过12万个盖子。事实上，史密斯非常满意，他从集合器订购了第二个机器人盖放置系统，该系统于2021年7月安装在西部集装箱的Tolleson工厂。

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