通过Kuka的诊断简化机器人配置

由于其日益高级的运动能力，工业机器人具有非常复杂的运动和控制要求。除了各种驱动器，编码器，I / O模块和内部网络之外，机器人控制系统还必须在机器人法兰等各种外围设备上集成，例如夹具或焊枪。这种完整的机器人包然后与更高级别的控制系统结婚，发出协调控制信号，例如要执行的程序编号或紧急停止。通常在单个机器人应用中使用多个现场总线。在这种现场总线和设备的多样性中，需要一个公共配置和管理工具。

FDT / DTM技术优势

在库卡，所述统一工具套件包括一个FDT框架中的应用。该工具将保存在调试过程中产生的所有现场总线特定的信息。该FDT的DTM彼此无缝协作，即使他们是由许多不同制造商提供。非常复杂的总线方案可跨多个网关被配置，而无需使用在FDT标准嵌套通信能力的任何困难。

首次调试和客户的变化

机器人在多个阶段进行调试。初始调试在内阁装配过程中发生在库卡工厂。根据客户订单，使用出厂设置自动创建FDT项目。这包括带有适当大小的转换器，各种编码器单元，特殊模块和可选的特殊附件等驱动技术的总线配置，例如I / O模块。在此配置之后，机柜已完全准备好运行。

系统集成商或最终用户通常使用其他现场设备更改机器人配置，特别是他们可以从第三方供应商购买或构建自己的工具。为了将这些产品放入操作中，它们使用库卡提供的通用现场总线特定设备DTM。此DTM从设备描述文件中导出FDT项目中的相应表示。

如果机器人工作时发生有缺陷的电线或外围元件等错误，则用户必须快速可靠地确定错误的原因。为此目的提供了DTM的工具。这些范围免于监视I / O和分析设备上的故障存储器一直到非常详细的分析，例如确定光纤电缆中的包络延迟时间或阻尼储备。

库卡所附带的固件版本8.0及更高版本的所有机器人的控制系统采用FDT技术调试。所支持的现场总线的范围从传统的DeviceNet，PROFIBUS，和INTERBUS协议来更新基于以太网的系统的EtherCAT，PROFINET和EtherNet / IP。复杂的场景，可以通过使用标准的FDT技术级联网关和代理来实现。

迄今为止，实现场景都显示在的设备描述文件的解释发展中国家的DTM谎言的主要工作。这是由于通用设备DTM的公司特别关注。较新的基于XML的格式，如GSDML，FDCML和ESI报价值得注意的简化相比传统的基于文本的格式GSD和EDS。这是因为他们可以依靠的尝试和测试的XML解析器。因此，不再需要句法和语法的解释。

对于控制系统制造商支持多种不同的总线系统，FDT技术提供了巨大的优势。在DTM的之间的互操作性高为自制或外购决策有趣的战略考虑。