从生产到诊断

工业机器人总线工具的要求
工业机器人由于其日益先进的运动学能力，具有非常复杂的运动和一般控制要求。除了其多样化的驱动器、编码器、I/O模块和内部网络之外，机器人控制系统还必须在机器人法兰上集成各种各样的外围设备，如夹具或焊接枪。然后，这个完整的机器人包与更高级别的控制系统相结合，从该系统接收协调控制信号，例如要执行的程序号或紧急停止。

工业机器人通过各种现场总线集成到工业环境中。通常在一个机器人应用程序中使用多个现场总线。在现场总线和设备的多样性中，需要一个通用的配置和管理工具。

FDT/DTM技术的优势
使用KUKA，这个统一工具包括一个FDT框架应用程序。这个基于FDT的工具保存了共享项目调试期间生成的所有特定于现场总线的信息。尽管FDT dtm由许多不同的制造商提供，但它们彼此之间可以无缝地工作。由于FDT标准内置了嵌套通信功能，跨多个网关的非常复杂的总线场景可以毫无困难地进行配置。

机柜组装时的初始调试
机器人的调试分为多个阶段。初始调试在库卡工厂进行，在机柜组装期间进行。根据客户订单，自动创建出厂设置的FDT项目。这包括驱动器技术的总线配置，转换器(必要时大小不同)，各种编码器单元，特殊模块和可选的特殊附件，如I/O模块。完成此配置后，机柜就可以正常工作了。

在施工现场添加客户组件
系统集成商或终端用户通常为机器人配置提供额外的现场设备，特别是他们可以从第三方供应商购买或自己制造的工具。为了能够将这些设备投入运行，他们使用了KUKA为此目的提供的通用现场总线专用设备DTM。这将从设备描述文件中派生FDT项目中相应的表示。

在发生错误时进行诊断
如果在机器人操作过程中发生错误，例如由于电线或外围组件有缺陷，用户必须快速可靠地确定错误的原因。为dtm提供了用于此目的的工具。这些范围从监控I/ o和分析设备上的故障存储器一直到非常详细的分析，例如确定光纤电缆中的包膜延迟时间或阻尼储备。

KUKA机器人使用FDT/DTM技术
库卡所有固件版本8.0及更新版本的机器人控制系统都使用FDT技术进行调试。支持的现场总线包括传统的现场总线DeviceNet、PROFIBUS和INTERBUS，以及基于以太网的新系统EtherCAT、PROFINET和EtherNet/IP。通过级联网关和代理的复杂场景也可以使用标准的FDT技术实现。

开发DTMs的主要任务
迄今为止的实现场景表明，开发dtm的主要工作在于解释设备描述文件。这是由于公司对通用设备dtm的特定关注。与传统的基于文本的格式GSD和EDS相比，新的基于XML的格式(如GSDML、FDCML和ESI)提供了值得注意的简化，因为它们可以依赖于久经考验的XML解析器。因此，不再需要对句法和语法进行解释。

FDT/DTM技术的进一步潜力
对于支持许多不同总线系统的控制系统制造商来说，FDT DTM技术提供了巨大的优势。dtm之间的高互操作性为制定或购买决策提供了有趣的战略考虑。FDT2™中的增强功能将进一步改善用户体验。在FDT 1.2中，用户界面并不总是按照FDT风格指南一致地实现，而框架应用程序对此没有影响。在FDT2中有一些增强，允许框架应用程序呈现部分用户界面。在FDT2 DTM认证过程中，还会检查是否遵守相应的FDT2风格指南。