上篇文章循环调优讨论现场资料收集的重要性 和对pID调优采取有条理方法的重要性并引导步方程正确调优在此,我将更详细地探索这一概念,侧重于自约束环路,因为它们最常用于工业领域。
ECS使用视觉工具收集各种资料工具可能是控制器套件的一部分或可能是单机套件不论如何,在规划和编程解决方案前获取系统性能的准确信息势在必行
自约束环路常见实例是流控通过泵或定位控阀可变速度控管流流例子中流可用泵速度调整或阀门位置管理命令控制器修改结果稳定并一般快速可重复
关键步骤
先将系统放在人工模式中并创建视觉图显示过程变量(Pv)和控制变量(Cv)。注意观察这两个项目占总能力的百分比,不是两个工程单元或两个工程单元一旦我能看到这些元素并理解安全操作限值后,我定义初始Cv并等待Pv稳定系统稳定后确认我有自约束环路
下,我记初始时间T1并大步修改控件变量时间从修改过程变量开始响应或T2两者之差定义我系统死时理想理论死时为零,但这是不可能的如果死时间过长,系统可能存在物理问题,我们不太可能只通过程序设计修改实现令人满意的结果。
并观察我介绍的扰动如何影响输出, 具体确定Cv扰动和Pv响应之比(进程增益)。以百分率表示的一比一最理想可接受0.5至2范围内发生反应进程增益小于0.5,流程小小化超出2时进程过大可重标Pv,如果它不适当范围的话,但不应用它替代正确解析或掩体问题应当指出,大多数传感器将线性性性能然而,在有些情况下需要非线性传感器,可能有必要使用系统控制器内调序器或代码线性化传感器内输出
应用结果
继续观察系统响应,我测量时间实现改变到Pv63.25%记为1TO使用建立系统增益最后,我观察Pv响应曲线,指出响应向Cv定点向上或向下驱动并解决响应时间稳定 后期调试的首要焦点多次收集并记录基准信息并取Cv不同百分数,以确保系统在不同点可重复使用
随带信息,我现在可以选择合适的方程用于我的调试计划数学方程在独立增益和依存增益之间稍有差异任一情况中,你都有你需要的变量初始工作应手动并随后应用到控制器逻辑
Lambda调制公式可计算衍生物、积分增益这些都是控制器指令内调整的起始点应当指出控制器逻辑从品牌到品牌差点,甚至可能建模,但所需的输入信息仍然存在
RafaelZapata主工程师ECS解决方案中认证成员控制系统集成者协会.更多ECS解决方案信息访问CSIA工业自动化交换.
